OkayPlan: A real-time path planning algorithm for dynamic environments

OkayPlan: Obstacle Kinematics Augmented Dynamic real-time path Planning via particle swarm optimization

• 期刊： Ocean Engineering [Q1, TOP, IF:4.6]

• 作者： Xin J, Kim J, Chu S, et al.

• 时间： 2024

• 项目链接： https://github.com/XinJingHao/OkayPlan

• 研究内容： 该研究提出了OkayPlan算法，如图1所示。该算法在SEPSO的基础上，增加了障碍物运动学增强的全局路径规划问题模型（图2）和动态先验初始化机制（图3），使之能够在动态环境中进行实时、安全的全局路径规划。

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