SEPSO: Self-Evolving Particle Swarm Optimization for Real-time Path Planning

Efficient Real-Time Path Planning with Self-Evolving Particle Swarm Optimization in Dynamic Scenarios

• 期刊： Unmanned Systems [Q2, IF:3.0]

• 作者： Xin J, Li Z, Zhang Y, et al.

• 时间： 2023

• 项目链接： https://github.com/XinJingHao/Real-time-Path-planning-with-SEPSO

• 研究内容： (1)在DPPSO论文的基础上，为DPPSO算法推导了张量运算形式，使之可以部署到GPU上加速运算，进一步提升算法实时性；(2)提出分层自进化架构（图1），使得算法可以自动整定其多样化超参数；(3)结合(1)和(2)，提出SEPSO算法；(4)提出基于线段表征的全局路径规划问题模型（图2），实现基于SEPSO的实时全局路径规划算法。

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